En Piensa 3D somos unos gran apasionados de la robótica, muchos seguidores del canal de YouTube ya lo saben. Por este motivo decidimos plantearnos la idea de fabricar nuestro propio brazo robótico casero haciendo uso de varios servomotores y programándolo en la plataforma de Arduino.
Aprovechamos el hecho de que comenzábamos a trabajar con impresoras 3D durante esa época y así tuvimos la oportunidad de aprender muchas cosas nuevas referentes a estas fantásticas máquinas que han nacido gracias al mundo maker.
La idea principal de este proyecto, era intentar diseñar el brazo desde el principio. Fue descartada debido a que pensamos que podría resultar complicado intentar hacer que todas las tolerancias de la impresora con las piezas fueran buenas y no fuera un desastre a la hora de ensamblar el brazo robot, creemos que fue un acierto pensarlo de esta manera.
Por ello decidimos buscar algún modelo en Thingiverse o algún post en Instructables donde encontramos algo bastante interesante en este último. Este es el post.
Es aquí donde empiezan la serie de tutoriales y nuestras andaduras en la fabricación del brazo robot que tendría el siguiente aspecto:
⚡ Materiales necesarios
📹 Videotutoriales para crear un brazo robótico en Arduino
Se trata de una serie de 4 episodios donde verás cómo armar el brazo robot desde un principio. Al final del artículo encontrarás el código empleado.
Episodio 1
En este episodio realizamos una breve presentación para la serie en la que introducimos cuales serán los objetivos a seguir y los resultados esperados. Además, introducimos los materiales necesarios para la fabricación del brazo robot.
Episodio 2
En este segundo episodio mostramos como se imprime una de las piezas del brazo con un pequeño timelapse. La pieza en cuestión es parte de la base del robot.
Episodio 3
Después de un lapso de tiempo bastante grande sin tener noticias de la serie por el canal, por fin pudimos terminar el ensamblado del brazo. Hay que tener en cuenta algunos pequeños detalles con respecto a las tolerancias, pero en general todo fue sin mayor problema con el modelo utilizado. Hay que armarse de paciencia, tener una imagen de referencia cerca (como la que se muestra a continuación) y montarlo poco a poco.
Episodio 4
En este episodio, preparamos el Arduino Nano para utilizarlo con el brazo robot. Además, realizamos las conexiones correspondientes y le cargamos los códigos que hemos preparado para testearlo (actualmente seguimos trabajando en estos códigos) Con esto, ya tendríamos el brazo robot funcionando y disponible para cualquier tarea que quisiéramos realizar con él.
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👨💻 Código en Arduino del Brazo Robot
En esta sección encontrarás todo el código de programación empleado en la fabricación del brazo robot.
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Servo myservo_2; Servo myservo_3; Servo myservo_4; Servo myservo_5; int pos_myservo = 90; // Definimos las posiciones iniciales del robot int pos_myservo_2 = 120; int pos_myservo_3 = 90; int pos_myservo_4 = 30; int pos_myservo_5 = 90; int next_pos_myservo=90; int next_pos_myservo_2=120; int next_pos_myservo_3=90; int next_pos_myservo_4=30; int next_pos_myservo_5=90; //Definimos los limites de movimiento del robot int myservo_lim_1 = 120; int myservo_lim_2 = 30; int myservo_2_lim_1 = 160; int myservo_2_lim_2 = 90; int myservo_3_lim_1 = 120; int myservo_3_lim_2 = 50; int myservo_4_lim_1 = 90; int myservo_4_lim_2 = 20; int myservo_5_lim_1 = 95; int myservo_5_lim_2 = 40; int print_sel_servo = 0; int print_mov_servo = 0; int num_servo = 0; int mov_ter = 0; void setup() { Serial.begin(9600); //Iniciamos la comunicacion serial // Definicion del servo de la base myservo.attach(9,500,2500); // attaches the servo on pin 9 to the servo object myservo.write(pos_myservo); //Lo giramos a su posicion inicial myservo_2.attach(10,500,2500); myservo_2.write(pos_myservo_2); delay(200); myservo_3.attach(8,500,2500); myservo_3.write(pos_myservo_3); delay(200); myservo_4.attach(7,500,2500); myservo_4.write(pos_myservo_4); delay(200); myservo_5.attach(6,500,2500); myservo_5.write(pos_myservo_5); delay(1000); } void loop() { // Apertura y cierre de la pinza if (print_sel_servo == 0){ Serial.println("Introduce el numero del servo que quieres controlar"); print_sel_servo = 1; } if(Serial.available() > 0) { num_servo = Serial.parseInt(); switch (num_servo) { case 1: Serial.println("Servo de la base seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo); if(next_pos_myservo>myservo_lim_2 && next_pos_myservo<myservo_lim_1) { myservo.write(next_pos_myservo); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 2: Serial.println("Segundo servo seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_2 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_2); if(next_pos_myservo_2>myservo_2_lim_2 && next_pos_myservo_2<myservo_2_lim_1) { myservo_2.write(next_pos_myservo_2); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 3: Serial.println("Tercer servo seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_3 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_3); if(next_pos_myservo_3>myservo_3_lim_2 && next_pos_myservo_3<myservo_3_lim_1) { myservo_3.write(next_pos_myservo_3); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 4: Serial.println("Cabeceo de la pinza seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_4 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_4); if(next_pos_myservo_4>myservo_4_lim_2 && next_pos_myservo_4<myservo_4_lim_1) { myservo_4.write(next_pos_myservo_4); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 5: Serial.println("Apertura de la pinza seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_5 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_5); if(next_pos_myservo_5>myservo_5_lim_2 && next_pos_myservo_5<myservo_5_lim_1) { myservo_5.write(next_pos_myservo_5); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; default: Serial.println("El servo seleccionado no existe!!"); break; } } delay(500); print_mov_servo = 0; mov_ter = 0; } |
? Trabajo futuro en el brazo Robot
Actualmente, como ya habíamos comentado, seguimos trabajando en el código para el brazo robot y conseguir hacer cosas mucho más espectaculares con él. Obviamente, esto lleva su tiempo por lo que no podemos asegurar cuando tendremos versiones finales del mismo para poder mostrarlo. Si tienen cualquier duda o incluso quieren darnos algún consejo estamos abiertos a recibirlos.
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Ingeniero Técnico Industrial en Electrónica y Automática e Ingeniero Industrial. Actualmente estoy realizando un doctorado en Ingeniería en la Universidad de la Laguna. Soy un amante del mundo de la programación, la informática, la robótica y la electrónica en general. Estoy muy relacionado con el movimiento maker y los conocidos como «hackerspace». Cada día me levanto intentando enseñar algo nuevo mientras aprendo algo nuevo.