En Piensa 3D somos unos gran apasionados de la robótica, muchos seguidores del canal de YouTube ya lo saben. Por este motivo decidimos plantearnos la idea de fabricar nuestro propio brazo robótico casero haciendo uso de varios servomotores y programándolo en la plataforma de Arduino.
Aprovechamos el hecho de que comenzábamos a trabajar con impresoras 3D durante esa época y así tuvimos la oportunidad de aprender muchas cosas nuevas referentes a estas fantásticas máquinas que han nacido gracias al mundo maker.
La idea principal de este proyecto, era intentar diseñar el brazo desde el principio. Fue descartada debido a que pensamos que podría resultar complicado intentar hacer que todas las tolerancias de la impresora con las piezas fueran buenas y no fuera un desastre a la hora de ensamblar el brazo robot, creemos que fue un acierto pensarlo de esta manera.
Por ello decidimos buscar algún modelo en Thingiverse o algún post en Instructables donde encontramos algo bastante interesante en este último. Este es el post.
Es aquí donde empiezan la serie de tutoriales y nuestras andaduras en la fabricación del brazo robot que tendría el siguiente aspecto:
⚡ Materiales necesarios
📹 Videotutoriales para crear un brazo robótico en Arduino
Se trata de una serie de 4 episodios donde verás cómo armar el brazo robot desde un principio. Al final del artículo encontrarás el código empleado.
Episodio 1
En este episodio realizamos una breve presentación para la serie en la que introducimos cuales serán los objetivos a seguir y los resultados esperados. Además, introducimos los materiales necesarios para la fabricación del brazo robot.
Episodio 2
En este segundo episodio mostramos como se imprime una de las piezas del brazo con un pequeño timelapse. La pieza en cuestión es parte de la base del robot.
Episodio 3
Después de un lapso de tiempo bastante grande sin tener noticias de la serie por el canal, por fin pudimos terminar el ensamblado del brazo. Hay que tener en cuenta algunos pequeños detalles con respecto a las tolerancias, pero en general todo fue sin mayor problema con el modelo utilizado. Hay que armarse de paciencia, tener una imagen de referencia cerca (como la que se muestra a continuación) y montarlo poco a poco.
Episodio 4
En este episodio, preparamos el Arduino Nano para utilizarlo con el brazo robot. Además, realizamos las conexiones correspondientes y le cargamos los códigos que hemos preparado para testearlo (actualmente seguimos trabajando en estos códigos) Con esto, ya tendríamos el brazo robot funcionando y disponible para cualquier tarea que quisiéramos realizar con él.
Además si te ha gustado esta serie de tutoriales y quieres ver más:
Suscríbete a nuestro canal de Youtube
👨💻 Código en Arduino del Brazo Robot
En esta sección encontrarás todo el código de programación empleado en la fabricación del brazo robot.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 | /*Copyright (C) 2017 Iván Rodríguez Méndez*/ // Control por serial del brazo robot // Proyecto Brazo Robot #include <Servo.h> Servo myservo; // creamos los objetos de los diferentes servos. Servo myservo_2; Servo myservo_3; Servo myservo_4; Servo myservo_5; int pos_myservo = 90; // Definimos las posiciones iniciales del robot int pos_myservo_2 = 120; int pos_myservo_3 = 90; int pos_myservo_4 = 30; int pos_myservo_5 = 90; int next_pos_myservo=90; int next_pos_myservo_2=120; int next_pos_myservo_3=90; int next_pos_myservo_4=30; int next_pos_myservo_5=90; //Definimos los limites de movimiento del robot int myservo_lim_1 = 120; int myservo_lim_2 = 30; int myservo_2_lim_1 = 160; int myservo_2_lim_2 = 90; int myservo_3_lim_1 = 120; int myservo_3_lim_2 = 50; int myservo_4_lim_1 = 90; int myservo_4_lim_2 = 20; int myservo_5_lim_1 = 95; int myservo_5_lim_2 = 40; int print_sel_servo = 0; int print_mov_servo = 0; int num_servo = 0; int mov_ter = 0; void setup() { Serial.begin(9600); //Iniciamos la comunicacion serial // Definicion del servo de la base myservo.attach(9,500,2500); // attaches the servo on pin 9 to the servo object myservo.write(pos_myservo); //Lo giramos a su posicion inicial myservo_2.attach(10,500,2500); myservo_2.write(pos_myservo_2); delay(200); myservo_3.attach(8,500,2500); myservo_3.write(pos_myservo_3); delay(200); myservo_4.attach(7,500,2500); myservo_4.write(pos_myservo_4); delay(200); myservo_5.attach(6,500,2500); myservo_5.write(pos_myservo_5); delay(1000); } void loop() { // Apertura y cierre de la pinza if (print_sel_servo == 0){ Serial.println("Introduce el numero del servo que quieres controlar"); print_sel_servo = 1; } if(Serial.available() > 0) { num_servo = Serial.parseInt(); switch (num_servo) { case 1: Serial.println("Servo de la base seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo); if(next_pos_myservo>myservo_lim_2 && next_pos_myservo<myservo_lim_1) { myservo.write(next_pos_myservo); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 2: Serial.println("Segundo servo seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_2 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_2); if(next_pos_myservo_2>myservo_2_lim_2 && next_pos_myservo_2<myservo_2_lim_1) { myservo_2.write(next_pos_myservo_2); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 3: Serial.println("Tercer servo seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_3 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_3); if(next_pos_myservo_3>myservo_3_lim_2 && next_pos_myservo_3<myservo_3_lim_1) { myservo_3.write(next_pos_myservo_3); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 4: Serial.println("Cabeceo de la pinza seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_4 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_4); if(next_pos_myservo_4>myservo_4_lim_2 && next_pos_myservo_4<myservo_4_lim_1) { myservo_4.write(next_pos_myservo_4); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; case 5: Serial.println("Apertura de la pinza seleccionado:"); while (mov_ter == 0){ if (print_mov_servo == 0){ Serial.println(" Introduce el giro para el servo que quieres realizar"); print_mov_servo = 1; } if(Serial.available() > 0){ next_pos_myservo_5 = Serial.parseInt(); Serial.print(" La posicion introducida es:"); Serial.println(next_pos_myservo_5); if(next_pos_myservo_5>myservo_5_lim_2 && next_pos_myservo_5<myservo_5_lim_1) { myservo_5.write(next_pos_myservo_5); //Mueve el servo a la posición entrada (excepto si es 0) mov_ter = 1; print_sel_servo = 0; Serial.println(" Movimiento realizado!"); } else { Serial.println(" El valor de movimiento para el servo no esta permitido, introduce otro valor!"); } } } break; default: Serial.println("El servo seleccionado no existe!!"); break; } } delay(500); print_mov_servo = 0; mov_ter = 0; } |
? Trabajo futuro en el brazo Robot
Actualmente, como ya habíamos comentado, seguimos trabajando en el código para el brazo robot y conseguir hacer cosas mucho más espectaculares con él. Obviamente, esto lleva su tiempo por lo que no podemos asegurar cuando tendremos versiones finales del mismo para poder mostrarlo. Si tienen cualquier duda o incluso quieren darnos algún consejo estamos abiertos a recibirlos.
Artículos Relacionados:
Ingeniero Técnico Industrial en Electrónica y Automática e Ingeniero Industrial. Actualmente estoy realizando un doctorado en Ingeniería en la Universidad de la Laguna. Soy un amante del mundo de la programación, la informática, la robótica y la electrónica en general. Estoy muy relacionado con el movimiento maker y los conocidos como «hackerspace». Cada día me levanto intentando enseñar algo nuevo mientras aprendo algo nuevo.